Manipular varios objetos

Hola buenas, estoy haciendo una simulación con RobotStudio. La simulación se basa en ensamblar las piezas de un equipo, por tanto el robot debe ir cogiendo pieza a pieza e irlas uniendo. De primeras consigo colocar cada pieza en el sitio que corresponde para que se forme el conjunto del equipo, pero una vez está todo en su sitio, procedo a que el brazo robótico coja todo el conjunto de piezas, pero solo me coge una. 

Lo que quiero saber es cómo hago para que el robot coja el conjunto de piezas como si estuviese todo ensamblado y no me coja solo una de las piezas

Gracias

Un saludo 

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