Omnicore V400xT open protection stop

dbustos

Estoy integrando un nuevo robot con un controlador Omnicore v400xt. Es muy diferente de los controladores IRC5 tradicionales. Planeo pilotarlo vía Ethernet/IP con un PLC Allen (ya he logrado generar comunicación e intercambiar señales).

El problema es que no puedo activar los motores. Me aparece el error "Parada de protección abierta".

En FlexPendant, en la ventana Controlador de seguridad, en la sección "Estado de parada", me dice que "A_autoStop" está configurado en "0" para "ProtectiveStop2".

Para realizar las pruebas, omití "GS1" y "GS2". En el controlador de seguridad, en la sección "Configuración", validé el "Estado de configuración de seguridad", sección "Modo" = "Modo de supervisión de seguridad", y ya lo sincronicé (el LED está verde).

Cada vez que intento configurar los motores en automático y encenderlos, aparece nuevamente el error "Parada de protección abierta".

¿Alguna sugerencia?